Đền Ninh Xá là nơi thờ Lương Bình Vương, An Nhu Vương. Theo truyền thuyết, đây là những vị con vua Hùng về trấn trị vùng đất Đại An, giúp dân Ninh Xá khai khẩn, trồng lúa, trồng dâu, chăn tằm, dệt vải. Từ thời nhà Lý, đền còn thờ Lão La Đại thần Ninh Hữu Hưng (SN 939) người có tài đục chạm đồ mộc. Ông từng được Đinh Tiên Hoàng ban chức: “Công tượng lục phủ giám sát đại tướng quân” (Vị đại tướng trông coi nghề mộc của sáu phủ). Trong thời nhà Đinh rồi sau đó thời Tiền Lê, ông chỉ huy việc xây dựng Kinh đô Hoa Lư với các cung điện như Bách Bảo Thiên Tuế, Phong Lưu Tử Hoa, Long Lộc, Trường Xuân... cùng nhiều đền, chùa, dinh thự.
Theo sử sách, vào ngày 24 tháng 4 năm Tân Mão (tức ngày 9 tháng 6 năm 991), trong 1 lần phò vua Lê Đại Hành cày tịch điền, lúc về qua sông Sắt, vua cho đậu thuyền rồng lên thăm đền thờ Lương Bình Vương và An Nhu Vương. Thấy cảnh hoang sơ, Ninh Hữu Hưng đã xin vua ở lại sửa đền và sửa chùa Lê ( Phúc Lê Tự).
Ngoài ra, thấy nơi đây đất đai trù phú, dân cư còn thưa thớt, ông đưa con cháu, họ hàng và chiêu mô dân các nơi về đây khai khẩn mở mang trang ấp, dạy dân nghề mộc, chạm để kiếm sống. Sau này, những người dân về đây sống đều đổi sang họ Ninh nên vùng đất này có tên là Ninh Xá. Ngày 4 tháng 6 năm Kỷ Mùi (1091), ông qua đời tại Ninh Xá, hưởng thọ 81 tuổi. Con cháu và dân làng đưa thi hài ông về quê an táng tại chân núi Xương Bồ (Ninh Bình), đồng thời tôn làm vị tổ dạy nghề, thờ tự tại đền Ninh Xá...
Theo thư tịch ở địa phương thì đền Ninh Xá được xây dựng từ thế kỷ thứ X, ban đầu chỉ là một thảo am tại phía tây bờ sông Kim Ngân (tức sông Sắt ngày nay) đến năm Nhâm Thìn (1712) đền được chuyển về vị trí hiện nay. Năm 1849 khởi công xây dựng tòa tiền đường. Năm 1894 tu sửa hai tòa đệ nhị và tiền đường. Ngôi đền tuy đã được làm đi sửa Lại nhiều lần nhưng vẫn bảo lưu được đường nét phong cách cổ truyền dân tộc.
Ngày 7/7/2024, theo ghi nhận của PV Gia đình và Xã hội, Di tích lịch sử văn hóa Quốc gia đền phủ Ninh Xá được xây dựng trên một khu đất cao ráo với diện tích 2.390m2, mặt quay về hướng tây. Phía trước cửa đền phủ có hồ bán nguyệt, hệ thống nghi môn, hòn non bộ được tạo dáng đẹp trang trí nhiều đề tài: nghê chầu, hổ phù, tứ linh, tứ quý cùng các câu đối nhấn nổi bằng chữ Hán.